請負契約

当事者の一方がある仕事を完成することを約束し、相手方がその仕事の結果に対して報酬を支払うことを約束するような契約を「請負契約」という。

具体的には、家の建築工事、洋服の仕立て、物品の運搬などが「請負契約」に該当する。

引用元:請負契約｜不動産ジャパン用語集

あまり知られていないことですが、請負契約は双方の合意によって成立するもので、契約書を作らず口頭で合意した場合においても、民法上、契約が成立したとみなされます。
つまり住宅営業マンんからの「当社で契約していただけますか？」の問いかけに「YES」と答えた時点で、契約成立となるのが本当です。

とはいえ、前述のような契約の合意をしていながら、次の日に「あれは無かったことにしてください」などと言われることなども、私も何度か経験しました。

という訳で、実際には契約書を作らずに着工に至るということはありません。
建設業法によって契約書の作成が義務付けられています。また請負契約書の書面に明示が必要な項目とその内容も建設業法で定められています。

請負契約書は各住宅会社で独自のものを用意していることが多いです。

参考http://www.zenkensoren.org/dl/ukeoi-keiyaku-syorui2013-4.pdf